ตลับลูกปืนเคลื่อนที่เชิงเส้นรูปแบบแรกๆ คือการวางเสาไม้เป็นแถวไว้ใต้ชะแลงเป็นแถว ตลับลูกปืนเคลื่อนที่เชิงเส้นสมัยใหม่ใช้หลักการทำงานเดียวกัน ยกเว้นว่าบางครั้งอาจใช้ลูกบอลแทนลูกกลิ้ง ตลับลูกปืนแบบหมุนคือตลับลูกปืนแบบปลอก ซึ่งเป็นเพียงบุชชิ่งที่ประกบอยู่ระหว่างล้อและเพลา การออกแบบนี้ถูกแทนที่ด้วยแบริ่งแบบกลิ้งในเวลาต่อมา ซึ่งแทนที่บูชแบบเดิมด้วยลูกกลิ้งทรงกระบอกจำนวนมาก โดยแต่ละองค์ประกอบกลิ้งจะทำหน้าที่เหมือนล้อที่แยกจากกัน
ตัวอย่างแรกๆ ของตลับลูกปืนถูกพบบนเรือโรมันโบราณที่สร้างขึ้นเมื่อ 40 ปีก่อนคริสตกาลในทะเลสาบนามิ ประเทศอิตาลี โดยใช้ตลับลูกปืนไม้เพื่อรองรับโต๊ะที่หมุนได้ กล่าวกันว่าเลโอนาร์โด ดาวินชีได้อธิบายเกี่ยวกับลูกปืนประมาณ 1,500 ลูก ในบรรดาปัจจัยต่างๆ ที่ยังไม่บรรลุนิติภาวะของลูกปืน จุดสำคัญมากก็คือลูกบอลจะชนกัน ทำให้เกิดการเสียดสีเพิ่มเติม แต่คุณสามารถป้องกันปรากฏการณ์นี้ได้โดยการวางลูกบอลไว้ในกรงเล็กๆ ในศตวรรษที่ 17 กาลิเลโอได้อธิบายตลับลูกปืนแบบ "ลูกกรง" เป็นครั้งแรก ในช่วงปลายศตวรรษที่ 17 C. Wallow แห่งอังกฤษได้ออกแบบและผลิตตลับลูกปืนเม็ดกลมและติดตั้งบนรถไปรษณีย์เพื่อทดลองใช้งาน P. Worth of England ได้รับสิทธิบัตรตลับลูกปืน ตลับลูกปืนแบบหมุนพร้อมกรงที่นำไปใช้งานจริงถูกคิดค้นโดยช่างซ่อมนาฬิกา John Harrison ในปี 1760 เพื่อผลิตนาฬิกาโครโนกราฟ H3 ในช่วงปลายศตวรรษที่ 18 H.R. Hertz แห่งเยอรมนีตีพิมพ์บทความเกี่ยวกับความเค้นสัมผัสของตลับลูกปืนเม็ดกลม จากความสำเร็จของ Hertz, R. Striebeck จากเยอรมนี, A. Pamgren จากสวีเดนและคนอื่นๆ ได้ทำการทดลองจำนวนมาก และมีส่วนร่วมในการพัฒนาทฤษฎีการออกแบบและการคำนวณอายุความล้าของตลับลูกปืนกลิ้ง ต่อมา เอ็น.พี. Petrov แห่งรัสเซียใช้กฎความหนืดของนิวตันในการคำนวณแรงเสียดทานของแบริ่ง Philip Vaughan แห่ง Carmarthen ได้รับสิทธิบัตรสำหรับช่องลูกบอลในปี พ.ศ. 2337
ในปี 1883 ฟรีดริช ฟิสเชอร์เสนอแนวคิดในการใช้เครื่องจักรการผลิตที่เหมาะสมในการบดลูกเหล็กที่มีขนาดเท่ากันและมีความกลมที่แม่นยำ ซึ่งเป็นรากฐานของอุตสาหกรรมตลับลูกปืน O. Reynolds แห่งสหราชอาณาจักรทำการวิเคราะห์ทางคณิตศาสตร์เกี่ยวกับการค้นพบของ Thor และได้สมการ Reynolds ซึ่งเป็นรากฐานสำหรับทฤษฎีการหล่อลื่นแบบอุทกพลศาสตร์